乐府本是掌管音乐的官署名称。汉初雅乐缺失，郊祀无曲，武帝立乐府，“采诗夜诵，有赵、代、秦、楚之讴”(《汉书·礼乐志》)，东汉置黄门乐府，新声俗曲不断增加。这些诗歌通过《宋书·乐志》等文献流传到后世，是乐府的原创作品，后世称其为“乐府古辞”。

　　两晋南北朝时期，南方与北方都出现新的乐府歌曲，其中尤其以东晋以来流行的吴声、西曲和北朝乐府民歌为大宗，总称南北朝乐府民歌，或称南北朝乐府新声。这是继汉乐府之后新的乐府歌曲，也为后世文人所模拟学习。

　　另一方面，从曹魏时代开始，文人就按照汉乐府的曲调写作乐府诗，成为后世文人乐府诗的开端。文人乐府开始也多入乐，但从曹植、陆机开始多不入乐，是为拟乐府的开端。两晋南北朝至唐代，拟乐府一直是诗歌的重要品种。它的特点是采用乐府的旧曲题，在语言、风格、题材等方面也与旧曲有各种各样的联系。拟乐府唐人又称“古乐府”，或“古题乐府”。凡不用乐府旧曲，自创新题，同时形式上模仿歌曲体制的，则称为新题乐府，即新乐府。其中元、白等人提倡的“即事名篇，无复依傍”的新乐府流派，是文人乐府中最具现实精神的一派。

　　拟乐府虽然以模拟古辞为要点，但唐宋以来，流派、作法也很多。其中的一种，是寓意古题，而刺美今事的，即使是在今天的诗坛，也还可以尝试。写作拟乐府与写作歌行不一样，必须得用古乐府题目，并且在写作前要熟悉原作的风格与语言特点。

　　需要注意的是，乐府的本义是乐章歌词，所以唐代入乐的五七言绝句、唐宋词、金元戏曲，都曾被以乐府之名。但我们这里所说的作为古近体诗系统中一个品种的乐府诗，是指由汉乐府古辞、南北朝乐府歌曲(吴声、西曲、横吹曲辞之类)以及文人以上述诸类为模拟对象的拟乐府等一起构成的一个系统。